10.3969/j.issn.1007-5321.2009.03.013
连续三轴平行机器人的避奇异规划
针对具有连续三轴平行结构的六自由度机器人,提出一种新的回避奇异的方法. 通过分析机器人雅可比矩阵的结构,对雅可比矩阵进行改造;将六维雅可比矩阵分割成两个三维雅可比矩阵. 在此基础上,确定了机器人发生奇异的条件;并利用二次规划实现了机器人的避奇异;最后,通过实验验证了该算法的适用性,并与现有的最小阻尼方差等方法进行比较,有较大的优越性.
避奇异、矩阵分割、二次规划、三轴平行
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TP242(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划项目2005AA742050
2009-07-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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