三分支空间机器人的迭代运动学逆解

摘要：

为提高三分支空间机器人运动学逆解的计算精度和实时性,基于旋量指数积公式及空间雅可比矩阵,对三分支机器人运动学逆解迭代算法进行了研究,建立了通用的逆运动学求解模型. 对于具有球腕结构的三分支机器人,给出了位姿解耦形式的简化算法. 通过14自由度(DoF)三分支机器人搬运物体仿真试验,验证了在相同轨迹规划条件下,迭代算法比速度控制法具有更高的精确性和实时性.

关键词：三分支、旋量理论、逆运动学、迭代算法

所属期刊栏目：32

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划项目2004AA742101

在线出版日期：2009-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：46-49,54