空间一般6R机械手位置反解的新方法

摘要：

将共形几何代数(CGA)和迪克逊(Dixon)结式引入串联机构逆运动分析中,对一般6R机器人的位置进行了反解.先把齐次变换矩阵转以共形几何代数形式表示,在此基础上建立了共形几何代数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和Dixon结式消元消去5个变元,然后对Dixon结式进一步处理,最后得到1个一元16次方程.这种算法也适用于其他具有16解的7R、1P5R和4R1C等串联机械手位置反解问题,具有一定的通用性.

关键词：共形几何代数、迪克逊结式、6R机器人、逆运动学分析

所属期刊栏目：32

分类号：TH113.2

资助基金：国家"973计划"项目2004CB31800;国家"863计划"项目2007AA042211;国家自然科学基金项目50775012,5875072;北京市自然科学基金项目3092015

在线出版日期：2009-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：29-33