三肢体机器人运动分析及规划

摘要：

针对一种腿臂机构功能融合设计的三肢体机器人,将其肢体操作模式作为移动模式下的特殊状态进行分析,将机器人整体的运动学分析分解为各肢体分别作为站立腿和摆动腿的运动学组合问题,实现了机器人2种工作模式运动学模型的统一,并分别进行了规划.通过机器人步态运动仿真验证了理论分析的正确性,为机器人控制器的设计提供了理论基础.

关键词：腿臂融合、步行机器人、运动学、运动规划

所属期刊栏目：31

分类号：TP24.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA04Z220;教育部长江学者和创新团队发展计划IRT0423

在线出版日期：2008-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：57-61