骶髂关节螺钉手术导航机器人系统设计及实验研究

摘要：

目的 针对骶髂关节螺钉手术设计手术导航机器人系统,完成空间定位和路径导航,开展精度测试实验,检测系统定位的位置误差和角度误差.方法 本文开发手术导航机器人系统,利用基于透视视觉的双平面定位算法完成空间定位,利用串并混联结构的机器人完成路径导航.使用模型骨和尸体骨共完成模拟手术实验16例,通过术前规划与术后结果图片的重叠来评价手术导航机器人的系统精度.结果 本机器人系统最终测得的位置误差为(1.91±1.15)mm,角度误差为1.88°±0.915°.结论 本文开发的手术导航机器人可提高手术精度和手术安全性,并减少术中透视的使用.系统的平均误差能够满足骶髂关节手术的要求,但误差的标准差较大,需在后续研究中通过算法和系统优化来改善.

关键词：手术机器人、手术导航、骶髂关节、内固定

所属期刊栏目：32

分类号：R318.6(医用一般科学)

资助基金：国家自然科学基金61201313

在线出版日期：2013-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：331-335