水压人工肌肉三自由度关节试验系统设计

摘要：

根据人体肩关节的运动机理,设计了串并联混合式三自由度水压人工肌肉机械关节.参照人体肩关节输出力矩范围,设计了机械关节输出转矩,计算确定与机械关节相匹配的水压人工肌肉参数.根据水压人工肌肉在不同工作压力下的力位移特性,分析关节的转角转矩关系.设计并搭建了三自由度关节试验系统,该系统在承受一定力矩的情况下可实现三自由度回转运动,为深入研究水下作业机械手的运动控制、操纵性能提供了条件.

关键词：人工肌肉、三自由度、拟人关节、水液压

所属期刊栏目：40

分类号：TH137

资助基金：国家自然科学基金资助项目;辽宁省高等学校优秀人才支持计划;中央高校基本科研业务费;大连市科技创新基金计划项目

在线出版日期：2020-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：29-34