越野地形下智能车辆的动力学建模与轨迹跟踪

摘要：

提出一种越野地形下智能车辆的动力学建模与轨迹跟踪控制方法.针对越野地形建立了考虑路面倾角的智能车辆动力学模型,并推导了基于零力矩点的车辆侧倾安全约束.然后考虑上述车辆动力学模型及安全约束条件,设计了基于模型预测的智能车辆轨迹跟踪控制器.仿真试验表明该方法可以有效地适应复杂的越野地形,并能够在实现无碰撞轨迹的同时防止车辆发生侧翻危险.

关键词：智能车辆、越野地形、动力学建模、模型预测控制

所属期刊栏目：39

分类号：U469.79(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目91420203,61703041;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目

在线出版日期：2019-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：933-937