自由漂浮空间双臂机器人动目标抓捕控制

摘要：

针对空间双臂系统捕获移动目标任务,建立了自由漂浮空间双臂机器人系统动力学模型.针对开链追踪过程,利用自适应方法同时实现速度估计和目标追踪的收敛,可保证双臂同时捕获目标,并设计了基于耦合、漂浮模型的反馈控制律;针对闭链对接过程,根据运动约束协调规划双臂的运动,并利用反馈线性化法设计了一种自由浮动空间机器人双臂协调阻抗控制方法,使双臂并联系统的阻抗可以独立配置.仿真结果表明,相比纯追踪,该追踪方法捕获时间更短,轨迹更平直,闭链过程中有效降低了内力,保证了对接的平稳.

关键词：双臂协调、空间双臂机器人、阻抗控制、目标抓捕

所属期刊栏目：39

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：615-623