高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制

摘要：

为提高高压输电线路移动作业机器人作业过程的自动化程度及作业效率,在电磁传感器定位作业区的基础上,提出了一种基于BP网络和视觉伺服相结合的移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制方法,并设计了双闭环定位控制系统,其中一个闭环采用BP网络求解机械手的逆运动学实现机械手的粗定位,另一个闭环通过视觉伺服获取特征参数实现机械手的精定位,通过粗定位和精定位相结合的方式实现作业机械手与作业对象的自主精准定位与对接控制.仿真实验将作业机械手与螺栓螺母的对准运动控制过程分解为X,Y,Z 3个方向的定位控制,通过控制算法的调节,3个方向的误差以较快的速度和较高的精度收敛到理想值,并且算法对于不同线路参数结构的引流板具有较强的适应性,满足了特种作业机器人控制实时性、稳定性及对于不同线路结构的自适应性的设计要求.通过引流板螺栓紧固现场作业试验验证了本文所提出方法的有效性和工程实用性.

关键词：移动作业机器人、BP网络、视觉伺服、机械手、自主定位

所属期刊栏目：39

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：湖北省教育厅科研计划资助项目B2019;武汉纺织大学科技创新计划资助项目;湖北省自然科学基金资助项目2018CFB273

在线出版日期：2019-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：589-596