基于预设性能转台伺服系统的参数估计和自适应控制

摘要：

针对含参数未知和非线性摩擦动态的转台伺服系统,提出了一种基于预设性能函数的参数估计和自适应控制方法.利用一种连续的摩擦模型表示转台伺服系统的摩擦动态,引入高阶神经网络对其进行逼近.通过构造一种滤波辅助变量获取参数估计误差信息,并将估计误差信息作为参数自适应律的遗漏因子,保证估计值能够快速收敛到真实值.为了提高转台伺服系统的瞬态响应和稳态性能,利用预设性能函数将原始系统的跟踪误差转换为一个新的误差动态,在此基础上设计自适应控制器,实现对期望轨迹的精确跟踪.仿真结果验证了本文所提算法的有效性.

关键词：转台伺服系统、预设性能函数、参数估计、自适应控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP273.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61433003,61803216

在线出版日期：2019-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：193-197