基于分数阶的电动轮足式机器人腿部阻抗控制研究

摘要：

为了减少机器人足端落地冲击力,提高机器人对复杂地形的适应能力,将基于位置的阻抗控制应用于电动轮足式机器人足式运动过程的柔顺性控制,提出具有分数阶结构形式的阻抗控制器以改善系统的接触性能.由于位置闭环的带宽会影响目标阻抗的实现,引入逆位置环补偿环节以提高系统的阻抗跟踪性能.仿真与实验结果表明,分数阶阻抗控制不仅能够实现足端与地面的稳定接触,而且相比于常规的二阶质量-阻尼-弹簧阻抗控制,能实现更好的接触过渡性能.

关键词：轮足式机器人、阻抗控制、分数阶、柔顺性控制

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61773057

在线出版日期：2019-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：187-192