不确定康复训练机器人速度与加速度同时约束的跟踪控制

摘要：

针对不同康复者质量及系统重心偏移产生的不确性,影响康复步行训练机器人对医生指定训练轨迹的跟踪精度问题,设计了估计不确定性的滤波器,目的是提高控制系统的鲁棒性.同时,为了避免运动过程中速度和加速度发生突变,提出了一种抑制系统不确定性并同时约束运动速度与加速度的控制器设计新方法.通过Lyapunov稳定性构造速度和加速度的约束条件,证明了跟踪误差系统的渐近稳定性,并得到了控制器参数矩阵的求解方法.通过仿真结果对比分析和实验研究,表明了文中提出控制器设计方法的有效性和优越性,验证了所设计的控制器能同时约束康复步行训练机器人的运动速度和加速度.

关键词：康复步行训练机器人、速度约束、加速度约束、跟踪控制

所属期刊栏目：38

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：国家重点计划资助项目2016YFD0700104;辽宁省自然科学基金资助项目2015020066

在线出版日期：2018-12-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1067-1072