机器人双目图像实时立体匹配算法

摘要：

针对移动机器人平台上的双目视觉深度信息获取问题,研究了一种适用于动态图像序列的双目图像立体匹配算法.采用成熟的半全局立体匹配算法对图像快速立体匹配;分析了在复杂环境下的运动平台上完成立体匹配所面临的主要噪声干扰,包括白斑噪声和断层闪烁噪声;为此,分别提出了白斑滤波算法和视差图时间域滤波方法以抑制这两种噪声.试验结果表明,所提出的算法能够有效抑制动态双目图像在立体匹配时的噪声干扰,最终能够实时获得连续清晰的视差图序列.

关键词：双目图像、立体匹配、白斑滤波、时间域滤波

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51409053、61175089黑龙江省自然基金资助项目E201414

在线出版日期：2017-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：975-981