一种7R冗余机械臂的容错空间优化

摘要：

以一种双偏置7R冗余机械臂为研究对象,探讨其单关节容错空间的优化问题.针对容错空间体积的变化规律,考虑容错空间与工作空间的关系,引入转换比的概念,通过选取合适的关节锁定角范围对机械臂的容错空间进行了优化.研究结果表明,在两种不同的锁定角范围取值方式下,随着锁定角的增大,转换比均呈现先上升后下降的规律.同时,最高转换比对应的锁定角亦得到确定.

关键词：冗余机械臂、容错空间、转换比、锁定角范围

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家部委预研项目870102056

在线出版日期：2017-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：933-936