基于粒子群算法的四足机器人静步态优化方法

摘要：

针对四足机器人机身因实现平衡稳定而进行横向调整的静步态稳定性规划问题,提出了一种新的基于粒子群算法的四足机器人机身横向调整参数优化方法.算法以运动过程中机身的横向调整参数为设计变量,其目标函数综合考虑了四足机器人躯体稳定性、行走直线性等运动性能,并利用Matlab与Adams软件对所提出的优化方法进行了一系列仿真实验验证.仿真实验结果表明:所提优化方法可以快速有效地寻求全局最优参数,使四足机器人能够实现具有良好运动性能的静步态.

关键词：四足机器人、粒子群算法、横向调整参数、躯体稳定性、静步态

所属期刊栏目：37

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：461-465