车体振动弹药传输机械臂的有界轨迹跟踪控制

摘要：

针对传统PID控制器未能考虑车体振动带来的不确定性外部摄动的影响,且存在控制性能依赖高控制输入、驱动容易饱和的缺点,基于计算力矩法与一种基于隐式Lyapunov函数的控制律,提出一种新的弹药传输机械臂轨迹跟踪控制方法.控制器的增益是系统误差变量的可微函数,随着实际轨迹逐渐趋向于期望轨迹,该增益逐渐趋向于无穷大,但是控制输入始终满足给定的约束.数值求解系统的动力学方程中采用牛顿迭代法与龙格库塔法交叉迭代.结果显示,所设计的控制器可以有效抑制车体振动的影响,实现了弹药传输机械臂的渐进轨迹跟踪控制,具有良好的鲁棒性.

关键词：弹药传输机械臂、轨迹跟踪、隐式Lyapunov函数、计算力矩法、有界控制

所属期刊栏目：37

分类号：TP241;TH113(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51605344,51175266;中国博士后科学基金资助项目2016M592398

在线出版日期：2017-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：455-460