群无人机动态环境分布式持续覆盖算法

摘要：

动态环境具有多变性和不确定性,为将动态环境的不确定性控制在一定范围内,需要群无人机对其进行持续覆盖以便完成感知、监视、侦察等任务.提出了一种考虑无人机飞行动力学约束的分布式协同覆盖算法,无需先验知识、无需事先进行路径规划.各无入机独立地根据局部感知和局部通信所获信息进行在线覆盖决策,使整个群无人机系统涌现出持续覆盖行为.提出的方法通信次数少,仅需邻居无人机的位置信息进行合作,且对无人机的前飞航向没有数量约束.仿真结果表明,此分布式算法可实现群无人机对动态环境的持续覆盖,算法性能稳定,具有很好的灵活性和可扩展性.

关键词：群无人机、持续覆盖、分布式协同

所属期刊栏目：36

分类号：V279;TP18(各类型航空器)

资助基金：北京理工大学基础研究基金资助项目20120242009

在线出版日期：2016-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：588-592