可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真

摘要：

针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻,便于携带和快速部署,受自身体积限制,目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构,通常情况下,仍以抛投的形式进入工作环境,当需要进行多楼层搜索时,加装上下楼梯模块,而后以遥控模式驶入工作区.针对该机构进行控制方案设计,并基于RecurDyn及Simulink软件建立机械-控制系统模型,对机器人不同初始姿态的情况下进行上下楼梯动力学仿真.结果表明,可抛掷移动机器人能够实现自主上下楼梯功能,上下楼梯过程动作平稳.该机构解决了机器人上下楼梯性能与机器人体积重量之间的矛盾.

关键词：可抛掷移动机器人、自主上下楼梯、机械-控制系统模型、动力学仿真

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：长江学者和创新团队发展计划IRT1208

在线出版日期：2016-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：574-580