SLAM中融合形状上下文和随机步进的图匹配数据关联算法

摘要：

提出了一种在非确定环境下求解SLAM数据关联问题的图匹配算法.算法建立了SLAM中数据关联的图论模型,对图模型节点提取了不依赖位置信息的形状上下文特征(shape context,SC),最后通过二次加权随机步进算法(reweighted random walks,RRW)得到图匹配问题的优化解.RRW&SC图匹配算法充分利用了路标间的拓扑结构关系以及路标间的形状结构,极大地扩展了数据关联时所依据的几何信息量.仿真实验结果表明,与传统算法相比,该算法能有效处理SLAM中噪声干扰增加、机器人迷失、路标被动态遮挡等不确定程度高、歧义性大环境中的数据关联.

关键词：数据关联、图匹配、同步定位与建图

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：北京市教育委员会共建专项资助项目XK100070532

在线出版日期：2016-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：405-411