基于对角步态下的液压4足机器人能耗研究

摘要：

移动能耗是液压4足机器人的一项重要性能指标,因此,对不同步态参数下液压4足机器人的移动能耗分析研究具有重要意义.文中对液压4足机器人进行运动学和动力学建模,利用运动学和动力学模型,根据机构的几何关系得到液压缸运动状态.规划了摆线函数和三次曲线函数在对角步态下的足端轨迹,对比分析了两种足端轨迹的能量消耗,着重研究了不同步幅、步高、入地角度、周期大小、约束角度以及斜坡角度对移动能耗的影响.研究结果表明,综合考虑系统的稳定性、冲击力以及速度要求,应选择相对较大的步幅、较大的周期以及较小的入地角度,在满足跨越障碍的情况下,应选择低步高,对整个周期能耗进行考虑,应选择约束入地角度.

关键词：液压4足机器人、运动学、动力学、对角步态、移动能耗

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：399-404,416