小型航行体近水面纵向运动鲁棒控制

摘要：

质量较轻的小型航行体在近水面运动时易受波浪力干扰,影响运动稳定性和控制精度,为抑制干扰,在建立纵向平面动力学模型的基础上,采用H∞混合灵敏度鲁棒控制方法设计了小型航行体近水面纵向运动控制器,建立了近水面波浪力模型,并结合所建立的波浪力模型进行了小型航行体纵向运动控制的数学仿真和半实物仿真实验研究.结果表明,所设计的控制器调整时间短,超调小,鲁棒性较强,可较好地解决小型航行体近水面航行时的波浪干扰问题,为小型航行体总体控制系统设计提供参考依据.

关键词：小型航行体、近水面、波浪模型、H∞混合灵敏度鲁棒控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP273.1(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1027-1031