小型4轴矢量推进式水下机器人定深控制技术

摘要：

针对传统水下航行器低速航行时姿态控制效率低、机动性差的缺点,设计并构建了一款4轴矢量推进式水下机器人,使其在低速航行时仍然具有高可控性与高机动性.依据该机器人的结构特点和运动特性,提出了一种基于自适应滑模控制的适合矢量推进式水下机器人纵向深度控制的高可靠性方法,并构建了鲁棒控制器,且配以平滑饱和函数,有效改善机器人控制的暂态品质和震颤现象,解决了该机器人建模时因动态系统高维、多输入、高度耦合、强非线性而产生的较大建模误差问题.仿真结果表明,机器人的深度、俯仰角能迅速稳定在期望值附近.

关键词：小型4轴矢量推进式水下机器人、自适应滑模控制、定深控制、系统仿真、样机运行试验

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家教育部2013年度大学生创新创业训练计划项目

在线出版日期：2015-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1022-1026,1031