水压人工肌肉的压力控制与静态特性试验

摘要：

水压人工肌肉与气动人工肌肉因介质压缩性差异,驱动控制过程和特性不同.为了实现对新研制的高强度水压人工肌肉的驱动控制并分析其静态特性,提出了新的水压人工肌肉压力控制回路,建立了测试试验系统.压力控制回路调压试验表明,在水液压比例节流阀10％～90％输入范围内,水压人工肌肉驱动压力可实现较大范围的线性调节;静态试验结果表明,水压人工肌肉收缩量、驱动压力和输出力满足理论关系式.所研制的水压人工肌肉能够承受4 MPa的内部水压力和14 kN的负载拉力,通过静态特性试验及与现有静态模型比较分析,获取了模型参数,为水压人工肌肉机械关节的驱动与控制提供了条件.

关键词：水液压、人工肌肉、压力控制、静态特性、测试系统

所属期刊栏目：35

分类号：TH137

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475064,51005028;国家交通运输部交通应用基础研究资助项目2012329225050;辽宁省自然科学基金资助项目201202016;中央高校基本科研业务费资助项目3132015222

在线出版日期：2015-12-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：892-897