基于多源融合式SLAM的机器人三维环境建模

摘要：

为有效处理移动机器人三维环境地图创建过程的不确定误差,提高所建地图的准确性、完整性和一致性,本文提出了一种基于传感器信息融合和RacBlackwellised粒子滤波(RBPF)的移动机器人三维同时定位与地图创建(SLAM)方法.在建立传感器不确定性概率模型的基础上,通过贝叶斯滤波实现传感器数据的去噪,将激光与视觉传感器获取的环境信息在一定的规则下融合,在SLAM框架下实现具有纹理映射的三维环境地图创建.实验结果表明所用方法的有效性.多源融合式自主SLAM提供了更为丰富、完备、准确的环境模型.

关键词：移动机器人、同时定位与地图创建、传感器融合、三维地图创建、贝叶斯滤波

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61105033,61175087;北京市自然科学基金B类资助项目KZ201110005004

在线出版日期：2015-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：262-267