基于引导点的无人机三维航迹规划方法

摘要：

为提高无人机航迹规划的速度,提出了一种基于引导点的航迹规划方法.该方法结合了不同规划方法的优势,将无人机航迹规划分为两个层次:全局规划和局部规划.全局规划利用遗传算法规划出最优或次优的区域点集,然后产生区域的引导点列;局部规划根据全局规划提供的引导点列,利用SAS(sparse A search)算法快速规划出满足约束条件的可行航迹.仿真实验表明,该方法较好地结合了遗传算法和SAS算法的优势,规划航迹效果优于单一的遗传算法和SAS算法,并且有效地提高了规划速度.

关键词：航迹规划、引导点、分层策略、稀疏A*、遗传算法

所属期刊栏目：34

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2015-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1163-1168