基于多RGBD摄像机的动态场景实时三维重建系统

摘要：

使用多台基于FPGA嵌入立体计算的RGBD摄像机搭建动态场景实时三维重建系统.RGBD摄像机能够以视频速度输出场景的彩色(RGB)图像及对应的稠密视差(disparity)图像,由视差图像可进一步得到场景的深度图.多台RGBD摄像机运行在统一的外部时钟和控制信号下,可实现对目标场景数据的同步采集.为了提高各视点所获取的场景深度图质量,根据多RGBD摄像机系统视点分布较为稀疏的特点,使用概率密度函数估计的方法进行多视点深度图的融合.融合后的深度图由PC集群进行处理,可实时生成所拍摄场景的三维空间点云.实验结果表明,本文系统可以有效地重建包含多个运动目标的大型动态场景.

关键词：立体视觉、多视点实时三维重建、深度图融合

所属期刊栏目：34

分类号：V211(基础理论及试验)

资助基金：国家"九七三"计划项目2012CB720000;国家"八六三"计划项目2009AA01Z323

在线出版日期：2015-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1157-1162