基于LQR的四轮转向汽车控制方法

摘要：

用选定的加权系数将轮胎较大侧偏刚度和轮胎较小侧偏刚度的车辆状态方程关联起来,并应用了线性二次型最优控制理论(LQR)设计了综合考虑轮胎非线性特征的四轮转向线性二次型最优综合控制算法;用Matlab/Simulink和Carsim建立了联合仿真模型对所设计的控制算法的控制效果进行了验证.仿真结果表明:在低附着系数路面进行车道变换行驶时,基于定轮胎侧偏刚度LQR线性控制的四轮转向汽车与前轮转向汽车相比具有更加优越的操控性能;基于非线性轮胎侧偏刚度LQR权系数控制的四轮转向汽车比定轮胎侧偏刚度LQR线性控制的四轮转向汽车要有较好的操控性能.

关键词：四轮转向、线性二次型、非线性

所属期刊栏目：34

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：国家部委基金资助项目C2220061355

在线出版日期：2015-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1135-1139