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基于李群理论的2R1T并联机构构型综合

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应用李群理论,对2R1T(两转动一移动)并联机构的型综合问题进行了系统地研究.通过分析满足2R1T自由度性质的动平台的李群代数结构,并依据李群代数结构与刚体运动的对应关系,确定出各支链的李群代数结构和它们的等效运动链,最终综合出4394种2R1T并联机构新构型,并绘制了支链机构简图和部分机构简图.研究结果表明,该方法简单、规范、有效,可作为构型评价及优化的基础,也适用于其他类型并联机构的型综合研究.

并联机构、李群理论、2R1T、型综合

34

TH113

国家部委预研项目870102056

2015-01-14(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

1106-1109,1119

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北京理工大学学报

1001-0645

11-2596/T

34

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