基于Dubins路径的无人机避障规划算法

摘要：

研究了一种基于Dubins路径的无人机的避障规划算法.通过采用遗传算法,结合无人机的飞行性能和最小转弯半径,提出了一种在已知障碍空间位置前提下的无入机路径规划方法,并通过算法改进,将其推广成为在未知障碍位置等先验知识的前提下的无人机实时避障算法.仿真结果表明,该算法原理正确,对于多障碍环境下无人机避障策略的获取具有较好效果.

关键词：Dubins路径、无人机、多障碍实时避障、遗传算法

所属期刊栏目：34

分类号：TJ85(战车、战舰、战机、航天武器)

在线出版日期：2014-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：570-575