基于指数积的Delta机器人运动学正解建模

摘要：

对于并联机构的运动学分析,D-H参数法需要对每个连杆建立局部坐标系,通过各连杆的坐标转换来建立运动学方程,过程较为繁琐,而矢量法虽然能够避免正解多解的取舍问题,但是不能完整地表达出末端的姿态,缺乏通用性.作者采用基于旋量理论的指数积,只需建立惯性坐标系{S}和工具坐标系{T}两个坐标系,使得运动学模型更为简单,且具有更明确的物理和几何意义.最后应用该方法求解了典型Delta机器人的运动学正解和工作空间,并进行了机器人样机的运动控制实验.

关键词：并联机器人、旋量、指数积、运动学

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山东省优秀中青年科学家科研奖励基金BS2011ZZ013、BS2012ZZ009;山东理工大学青年教师发展支持计划项目2013-02

在线出版日期：2013-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：581-585