轨道不平顺模拟器位姿反解解算及坡道模拟

摘要：

为了实现轨道不平顺室内模拟,对轨道不平顺模拟器的双六自由度模拟平台位姿反解进行研究.结合双六自由度模拟平台几何参数,在14个作动器空间向量表述基础上,利用齐次坐标矩阵建立了轨道不平顺模拟器双六自由度模拟平台位姿反解数学模型.建立了坡道模拟对应的双六自由度模拟平台位姿协调关系模型,借助于Matlab/Simulink仿真模型进行了位姿反解解算,通过仿真模型解算结果与几何理论计算结果分析对比,表明了两种计算方法结果具有很好的一致性,验证了所建反解数学模型、位姿协调关系模型及仿真模型的准确性.

关键词：轨道不平顺模拟器、位姿反解、纵向坡度

所属期刊栏目：33

分类号：U260.331(机车工程)

资助基金：吉林省科技厅重点资助项目20080356;长春市科技支撑计划项目2010018;吉林大学研究生创新基金资助项目20121076;博士后科学基金资助项目2011M500603

在线出版日期：2013-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-41