基于禁忌搜索的混沌蚁群算法在SLAM数据关联中的应用

摘要：

为解决SLAM的数据关联问题,提出了基于禁忌搜索的混沌蚁群算法,利用蚁群算法的正反馈和并行搜索能力构建初始解并进行优化.在全局信息素更新时加入混沌扰动,以跳出局部极值,利用禁忌搜索算法的特性,扩大解的搜索空间,得到全局最优解.在无人机SLAM仿真环境下进行试验,仿真结果表明该方法极大地提高了数据关联率,该算法是有效可行的.

关键词：禁忌搜索、混沌、蚁群算法、同时定位与作图、数据关联

所属期刊栏目：32

分类号：V24(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家部委预研项目51309060401

在线出版日期：2012-11-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：725-728