对偶四元数捷联惯性导航系统初始对准方法

摘要：

采用对偶四元数将捷联惯性导航系统坐标系间的转动和平移统一考虑,以降低初始对准的模型复杂度和计算复杂性.给出了对偶四元数捷联惯性导航系统初始对准过程的粗对准模型,在此基础上,分别获得了基于加性和乘性对偶四元数误差的精对准模型.以航向角估计为例进行仿真分析,结果表明,采用该方法的收敛速度比传统方法加快了约40％,对准精度提高约0.01°.

关键词：捷联惯性导航系统、对偶四元数、初始对准、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：32

分类号：U666.12(船舶工程)

资助基金：国家杰出青年科学基金资助项目60925011

在线出版日期：2012-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：56-61