直线一级柔性连接倒立摆的网络化控制

摘要：

研究网络化控制系统中网络延时补偿对系统性能的改善效果.为一级柔性连接倒立摆进行了建模并分析系统的可控性和稳定性,设计LQR控制器.实验验证了延时对系统性能和稳定性的影响;使用统计方法研究了以太网中网络延时的分布特性,实验验证了网络延时的对称性;并设计了基于改进的卡尔曼滤波器的状态预测器对网络延时进行补偿;最后实现了完整的柔性倒立摆的网络化控制系统.实验验证了改进的卡尔曼滤波器的状态预测器的有效性,系统性能得到明显改善.

关键词：柔性倒立摆、网络化控制系统、卡尔曼滤波器

所属期刊栏目：31

分类号：TP273.5(自动化技术及设备)

在线出版日期：2011-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：430-435