基于自适应输出反馈的船舶航向控制

摘要：

针对复杂海情下的航向跟踪问题,提出基于神经网络的自适应输出反馈控制方法.利用Lyapunov稳定性理论,证明了该控制设计方法的稳定性.为克服航向角速度难以测量的问题,应用线性观测器进行状态估计,并结合神经网络拟合了复杂海况下的水动力不确定参数.为增强控制器的鲁棒性,对所设计的控制器进行了重新修正,使其具有更好的抗干扰能力.以一艘货船为例,进行了航向在10°和-10°间连续改变的仿真实验,结果表明设计的控制器具有船舶操纵的良好动态性能,且具有无超调、鲁棒性强的优点.

关键词：船舶航向控制、自适应控制、输出反馈、神经网络

所属期刊栏目：31

分类号：TP273.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目资助60704004

在线出版日期：2011-07-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：425-429