一种基于凸壳的智能服务机器人路径规划算法

摘要：

将一种基于凸壳的路径规划算法应用于体育场智能服务机器人,首先采用基于Haar特征分类器的方法确定球的坐标,采用基于颜色模型的方法确定机器人的位置及航向,并根据机器人的自身特点,将一定范围内的多个球视为一个目标点处理;然后以目标点坐标作为算法输入,采用基于凸壳的路径规划算法得到一条较优的捡球路径.该算法可以降低机器人的捡球运动代价,有效提高机器人的捡球效率.

关键词：智能服务机器人、路径规划、Haar特征分类器、凸壳

所属期刊栏目：31

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60773044

在线出版日期：2011-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：54-58,63