一种间断观测下的无人机地面目标跟踪方法

摘要：

提出了一种基于贝叶斯滤波器和适航地图的跟踪算法(BF-Hmap),解决间断观测下的无人机地面目标跟踪问题.采用基于中心线和梯度图的快速道路提取算法生成目标适航地图,该图描述了地面目标与当前地形相关的运动能力.采用贝叶斯滤波器分两步在线更新目标状态的后验概率分布,即在预测阶段考虑适航地图对目标运动的约束,以及在估计阶段充分利用目标的所有观测信息.仿真结果表明,在间断观测下该算法对地面机动目标有着良好的跟踪效果.

关键词：无人机、适航地图、间断观测、目标跟踪

所属期刊栏目：31

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2011-05-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：38-43