轮式移动机器人滑移补偿鲁棒控制

摘要：

提出了滑移补偿鲁棒控制策略. 首先建立包含滑移因素的移动机器人运动学模型,其中滑移量以附加的有界扰动形式引入. 借助链式系统理论,将带有滑移扰动的系统运动学模型转化成为一个标准的受扰链式模型,利用该模型的数学结构可以方便地设计变结构鲁棒控制器. 由稳定性分析可知,滑移补偿鲁棒控制器可以保证法向控制误差的收敛以及姿态误差有界. 仿真实验表明,设计的滑移补偿鲁棒控制器可以有效地消除滑移因素对轨线控制精度的负面影响,提高移动机器人在复杂地形条件下的可操作能力.

关键词：移动机器人、鲁棒控制、滑移补偿

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：北京理工大学优秀青年教师基金1010012047111

在线出版日期：2008-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：786-789