自适应UKF算法及其在GPS/INS组合导航中的应用

摘要：

提出了一种自适应无迹Kalman滤波(UKF)算法.针对UKF受初始值误差和动力学模型异常扰动误差影响的问题,将自适应估计原理引入到UKF算法,将动力学模型信息对导航解的贡献进行合理调整.计算结果表明,在GPS/INS松组合导航系统数据处理时,UKF算法略优于扩展Kalman滤波(EKF),自适应UKF算法优于自适应EKF算法,自适应UKF算法能够很好地抑制动力学模型误差对导航解的影响,进一步提高导航解的精度和可靠性.

关键词：扩展Kalman滤波、无迹Kalman滤波、自适应估计、GPS/INS组合导航

所属期刊栏目：28

分类号：P228.4(大地测量学)

资助基金：国家自然科学基金资助项目40604003;国家"八六三"计划项目2007AA12Z331;信息工程大学博士生创新基金

在线出版日期：2008-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：505-509