基于粒子滤波的雅可比矩阵在线估计技术

摘要：

研究基于图像的机器人视觉伺服技术中雅可比矩阵的在线估计方法. 以雅可比矩阵的元素构成系统状态向量,将问题转化为对系统的状态估计问题. 引入非线性非高斯系统的粒子滤波算法,在该算法的框架下在线估计图像雅可比矩阵. 以非高斯环境下二自由度机械手跟踪运动目标这一应用背景为例,分别对新提出方法与已有基于Kalman滤波的估计方法进行了实验比较. 结果证明,前者具有更高的估计精度和更强的鲁棒性,基于粒子滤波的方法不仅可以避免系统标定,而且对系统噪声的类型没有具体要求.

关键词：机器人视觉伺服、雅可比矩阵、粒子滤波

所属期刊栏目：28

分类号：TP181(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60772063

在线出版日期：2008-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：401-404