移动机器人行驶动力学及最优参数匹配

摘要：

通过对移动机器人武器系统纵向平面内的动力学分析,建立了移动机器人纵向动力学方程,分析了其行驶的附着条件,提出了动力参数的最优匹配方法.行驶方程的Matlab仿真图形表示了机器人在行驶电机最大输出扭矩下,可以达到的坡度角和加速度.该研究为移动机器人的构形设计和功率匹配提供了理论依据.

关键词：移动机器人、动力学方程、附着条件、最优参数匹配

所属期刊栏目：27

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家部委预研项目20057031

在线出版日期：2007-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-8