气动人工肌肉驱动仿人灵巧手的结构设计

摘要：

研究一种气动人工肌肉驱动的多指仿人灵巧手的结构设计. 通过分析正常人体解剖学,针对人类手掌的外形结构、驱动形式及运动规则,设计了一种5指仿人灵巧手. 该灵巧手有5个手指、19个自由度,在外观和功能上与人手接近;手指采用气动人工肌肉驱动,以柔索传动. 实验结果表明,该仿人灵巧手具有很好的柔顺性,并且整体外形和手指关节的运动范围均能达到拟人的效果.

关键词：灵巧手、人工肌肉、仿生学

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50475163

在线出版日期：2006-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：593-597