惯导初对准中的平方根无轨迹卡尔曼滤波

摘要：

针对无轨迹卡尔曼滤波(UKF)在递推过程中,有些情况下出现状态协方差逐渐失去正定性,导致计算发散现象,对状态协方差进行矩阵分解,在滤波中用其平方根进行计算,保证其正定性.采用平方根无轨迹卡尔曼滤波(SRUKF)对大失准角情况下惯性导航系统初始对准非线性ψ角模型进行估计.蒙特卡罗仿真结果表明,SRUKF与UKF在滤波精度和收敛速度上基本一致,SRUKF的数值稳定性优于UKF.

关键词：非线性滤波、平方根无轨迹卡尔曼滤波、惯性导航、初始对准

所属期刊栏目：25

分类号：U666.12(船舶工程)

资助基金：国家部级科研项目413090503

在线出版日期：2005-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：941-943,1002