关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制

摘要：

通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.

关键词：关节式移动机器人、越障、动态稳定性

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金69975014

在线出版日期：2005-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：311-314,336