基于速度控制的轮式滑动转向移动机器人航向跟踪

摘要：

针对轮式滑动转向移动机器人(WSMR)航向跟踪困难的问题,提出了基于神经网络训练的速度控制航向跟踪算法.介绍滑动转向原理并建立模型,采用虚拟样机仿真软件ADAMS构建WSMR虚拟样机.结合Matlab采用提出的算法对样机航向跟踪进行动态仿真.可视化的三维仿真结果表明,该算法可有效地实现航向跟踪.

关键词：滑动转向、轮式移动机器人、航向跟踪、虚拟样机

所属期刊栏目：24

分类号：TP24;TP391.9(自动化技术及设备)

资助基金：国家部委预研基金40404070302

在线出版日期：2004-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：663-666