气动人工肌肉驱动球面并联机器人的位置控制研究

摘要：

研究将气动人工肌肉驱动器应用于柔索驱动三自由度球面并联机器人机构,介绍了该机器人的运动学模型,提出一种简便的轨迹规划方法,在建立的实验测控系统中,应用含并联机器人的位置逆解和对气动人工肌肉的智能PID控制的位置控制算法,实现对机器人末端的位置控制,通过机器人的位置正解验证了位置控制的控制效果.

关键词：气动人工肌肉、球面并联机器人、柔索驱动、位置控制

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：日本SMC株式会社资助项目2003-135

在线出版日期：2004-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：516-519