用模糊逻辑法对移动机器人进行路径规划的研究

摘要：

分析模糊逻辑方法在移动机器人路径规划中存在的问题,建立了移动机器人的运动学模型,提出一种基于行为的移动机器人体系结构,设计了一种用于在未知、非结构化环境中规划机器人移动路径的自组织模糊控制器,模糊规则的制定符合贪心算法的思想.提出了解决"对称无法确定"问题的方法,给出了判断机器人是否进入死锁状态、解除死锁以及判断死锁是否解除的新方法,并在多种环境中用仿真实验验证了这些方法的正确性和合理性.

关键词：路径规划、自组织模糊控制器、贪心算法、对称无法确定、死锁

所属期刊栏目：23

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家部委预研基金7030

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：290-293,297