基于油门与制动的轮式移动机器人纵向速度控制

摘要：

建立了基于油门与制动的轮式移动机器人纵向控制系统,通过油门加速与制动减速的切换实现机器人对期望速度的跟踪.提出了一种模糊分挡制动算法,将查模糊控制表得到的控制量进行实时滤波,并将滤波后的控制量按一定规则分挡,使制动踏板呈阶跃式运动,以防止制动过程中制动踏板的频繁往复抖动.实验结果表明:模糊分挡控制算法有效地降低甚至完全消除了制动踏板的抖动,同时,成功地实现了制动减速与油门加速的平稳切换.

关键词：轮式移动机器人、自动驾驶、纵向控制、速度控制

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国防预研基金16.10

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：62-65