3-RPR平面并联机构正解的吴方法

摘要：

研究3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解.以符号运算为工具,应用吴方法得到非线性方程组的特征列.从而导出3-RPR平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程.该封闭形式解不仅适用于3-RPR和3-RRR平面并联机构,也适用于所有包含6R-Ⅲ级组的Ⅲ级平面并联机构.给出具有6组实根的数字例.

关键词：并联机构、6R-Ⅲ级组、封闭形式解、吴方法、特征列

所属期刊栏目：20

分类号：TH112;TP24

资助基金：国家重点基础研究发展计划973计划199803600

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：565-569