基于EtherCAT总线的七自由度机械臂的隐蔽攻击技术

摘要：

针对七自由度机械臂控制系统提出了一种七自由度机械臂隐蔽攻击模型.首先基于推导的机械臂逆运动学方程,对基于EtherCAT总线的七自由度机械臂进行运动规划与建模;其次,根据粒子群算法的研究与分析,提出了基于混沌理论的多种群粒子群优化的七自由度机械臂系统PID参数辨识算法;最后搭建了七自由度机械臂的攻击实验平台并使用辨识的参数结合隐蔽攻击原理开展了机械臂系统的攻击实验,并且将所提出的隐蔽攻击技术与其他传统攻击技术进行了比较.结果表明,所提出的七自由度机械臂隐蔽攻击方法可以破坏机械臂系统的数据完整性和准确性,并且具有很好的隐蔽性,验证了所建立的攻击模型的有效性和可行性.

关键词：EtherCAT、运动学、隐蔽攻击、机械臂、粒子群

所属期刊栏目：42

分类号：TP309.3(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家重点研发计划重点资助专项;国家自然科学基金面上资助项目;智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金资助项目

在线出版日期：2021-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：1653-1663